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图书简介

机器视觉是自动化与机器人领域一项新兴技术，提高自动化装备的智能化水平。机器视觉让自动化装备具备视觉的功能，包括观测、检测和识别，提高自动化设备的柔性化和智能化水平。本书重在理论联系实际，介绍图像处理、机器人控制、视觉光源、光学成像、视觉传感、模拟与数字视频技术、机器视觉算法应用以及涉及软硬件技术。同时，围绕着机器人测量、抓取和导航定位应用案例和专题实验，系统介绍了当前视觉识别、视觉测量、伺服以及三维重构的新理论和新方法。

本书非常适合有兴趣深入研究机器视觉理论和技术应用的非电专业研究生或可供从事先进制造和智能控制研究与应用的科技人员及管理人员阅读参考。

图书目录

前言

第1章 绪论

1．1 机器视觉的发展及系统构成

1．1．1 机器视觉的发展

1．1．2 机器视觉系统的构成

1．2 Marr的视觉理论框架

1．2．1 视觉系统研究的3个层次

1．2．2 视觉信息处理的3个阶段

1．3 机器视觉任务和机器视觉与其他领域的关系

1．3．1 机器视觉任务

1．3．2 机器视觉与其他领域的关系

1．4 参考文献

第2章 成像与图像采集

2．1 亮度与成像

2．1．1 光度学

2．1．2 亮度成像模型

2．2 镜头

2．2．1 针孔成像模型

2．2．2 镜头畸变

2．2．3 远心与景深

2．3 摄像机

2．3．1 CCD传感器

2．3．2 CMOS传感器

2．3．3 彩色成像

2．3．4 摄像机性能

2．3．5 深度摄像机

2．4 摄像机-计算机接口

2．5 参考文献

第3章 图像预处理基础

3．1 数据结构

3．1．1 传统的图像数据结构

3．1．2 分层数据结构

3．2 图像预处理

3．2．1 灰度值变换

3．2．2 几何变换

3．2．3 图像滤波器

3．2．4 形态学操作

3．3 参考文献

第4章 图像分割和特征匹配

4．1 图像分割

4．1．1 阈值分割

4．1．2 连通域与边缘提取

4．1．3 亚像素精度阈值分割

4．1．4 基于区域的分割

4．1．5 基于3D图的图像分割

4．2 特征匹配

4．2．1 区域特征

4．2．2 几何元素的提取

4．2．3 轮廓特征

4．2．4 特征检测子

4．2．5 特征描述子

4．2．6 匹配优化算法

4．2．7 模板匹配

4．3 参考文献

第5章 立体视觉与三维重建

5．1 立体视觉概述

5．2 立体视觉的基本原理

5．3 三维重建

5．3．1 摄像机标定

5．3．2 机器人手眼标定

5．3．3 射影几何

5．3．4 多视图重建场景

5．3．5 双目摄像机与多目摄像机

5．3．6 深度图

5．4 参考文献

第6章 模式识别算法

6．1 支持向量机

6．2 贝叶斯分类器

6．3 聚类算法

6．4 神经网络基础

6．4．1 感知机与神经网络基础

……

第7章 机器视觉在物体识别与测量中的应用

第8章 视觉伺服的基础

第9章 机器视觉从容器中抓取零件的应用

第10章 机器视觉在无源导航与定位中的应用